基于神经网络的固定翼无人机编队有限时间容错控制方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于神经网络的固定翼无人机有限时间编队容错控制方法：首先，考虑通过虚拟领导者‑跟随者结构进行编队控制，并且采用分布式编队方法进行信息交互，基于此设计相应的通信拓扑图并计算对应的邻接矩阵与拉普拉斯矩阵；然后，针对固定翼无人机的纵向模型，基于合理的假设条件简化动态模型为严格反馈形式，并且考虑升降舵偏转的失效故障；以反步法为基础、结合滑模控制，通过径向基函数神经网络处理模型的未知非线性函数，并且采用自适应估计升降舵的失效故障，从而实现有限时间的容错控制。本发明克服了固定翼无人机纵向模型作为高阶非线性系统导致难以编队容错控制的问题，使系统具有较强的鲁棒性并且能够在有限时间内稳定。
基本信息
专利标题 ：
基于神经网络的固定翼无人机编队有限时间容错控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114594784A
申请号 ：
CN202210046500.3
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-01-13
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张柯方方姜斌陈谋盛守照甄子洋邵书义
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市秦淮区御道街29号
代理机构 ：
南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
秦秋星
优先权 ：
CN202210046500.3
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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