本申请涉及一种基于人工势场的固定翼无人机编队航迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：针对固定翼飞行器的运动特点，建立了单架固定翼无人机的运动学模型，接着基于人工势场方法，将势场函数改为来自目标的吸引信号和来自障碍物的排斥信号，提出了单架无人机在已知目标和障碍物条件下的单机路径规划算法。在此基础上，基于“长机—僚机”结构，首先根据队形要求和长机位置设置了僚机目标点，并将各无人机赋予障碍物的属性，实现了编队集结航迹规划。本发明在实现了单架无人机的路径规划的基础上，考虑了动态障碍物的处理措施，设置了编队成员之间的协同规则，最终实现了固定翼无人机的编队集结。