基于人工势场的固定翼无人机编队航迹规划方法与装置
实质审查的生效
摘要
本申请涉及一种基于人工势场的固定翼无人机编队航迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括:针对固定翼飞行器的运动特点,建立了单架固定翼无人机的运动学模型,接着基于人工势场方法,将势场函数改为来自目标的吸引信号和来自障碍物的排斥信号,提出了单架无人机在已知目标和障碍物条件下的单机路径规划算法。在此基础上,基于“长机—僚机”结构,首先根据队形要求和长机位置设置了僚机目标点,并将各无人机赋予障碍物的属性,实现了编队集结航迹规划。本发明在实现了单架无人机的路径规划的基础上,考虑了动态障碍物的处理措施,设置了编队成员之间的协同规则,最终实现了固定翼无人机的编队集结。
基本信息
专利标题 :
基于人工势场的固定翼无人机编队航迹规划方法与装置
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114326816A
申请号 :
CN202210006529.9
公开(公告)日 :
2022-04-12
申请日 :
2022-01-04
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
朱峰姚益平方宇轩唐文杰陈凯曲庆军肖雨豪
申请人 :
中国人民解放军国防科技大学
申请人地址 :
湖南省长沙市开福区德雅路109号
代理机构 :
长沙国科天河知识产权代理有限公司
代理人 :
李杨
优先权 :
CN202210006529.9
主分类号 :
G05D1/10
IPC分类号 :
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-04-29 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20220104
申请日 : 20220104
2022-04-12 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载