本发明公开了一种运载火箭一子级伞控回收航迹规划方法，用于解决现有运载火箭一子级回收方法实用性差的技术问题。技术方案是在一子级‑翼伞系统六自由度模型的基础上，建立系统航迹规划简化质点模型，将一子级归航航迹划分为径向飞行段、盘旋削高段、逆风接近段和雀降段四个阶段，建立对应航迹的几何关系；然后，在分段归航的基础上，建立一子级归航航迹多目标函数约束条件，满足一子级落点精度之后对归航过程系统能量损耗进行约束；将人工鱼群算法引入一子级回收航迹规划当中，通过觅食、聚群、追尾行为加快航迹规划过程参数寻优的收敛速度和稳定性，提高最优参数的求解精度，使一子级精准回收的同时能量损耗达到最少，实用性好。