本发明提出一种基于自适应伪谱法的无人机实时在线航迹规划方法，属于单无人机航迹在线规划技术领域。该方法首先建立包含动力学方程、过程约束条件、机动性能约束条件、威胁区约束的无人机航迹优化的非线性最优控制模型；利用Radau伪谱法将连续时间的非线性最优控制模型转化为多区间的非线性最优控制模型，基于航迹的曲率密度函数实现伪谱法的自适应配点策略；通过连续在线重计算开环最优控制的方法实现闭环控制反馈，实现无人机在线航迹的实时优化。本发明能够在有限的时间内快速在线规划出一条可飞航迹，并且当感知外部环境改变时，能够根据新的信息重新调整新的航迹，收敛速度快，收敛精度高，在实际场景中有很强的的实用性。