本发明公开基于自适应视线法的无人机三维航迹跟踪方法，属于无人机航迹跟踪技术领域。本发明实现方法如下：考虑风场影响，建立风扰动条件下的无人机运动学模型；根据接纳圆半径与航迹段夹角的对应关系，设计自适应策略，计算自适应接纳圆半径，确定参考航迹切换时刻；建立基于航迹跟踪误差的前视距离自适应准则，根据实时航迹跟踪误差计算自适应前视距离，得到视线法导引参考角；建立航迹跟踪误差模型，设计基于状态反馈的跟踪控制律，通过极点配置法得到三维航迹跟踪控制指令，并引入风场扰动项对所设计的控制律进行修正；将控制指令输入到自动驾驶仪中，实现对参考航迹的跟踪。本发明能够实现对参考航迹的快速、准确、稳定的跟踪，并提高跟踪控制系统鲁棒性。