本发明公开了一种于视线导引法的AUV跟踪控制方法及装置，该方法包括建立原点为初始位置的第一直角坐标系以及原点为观测点的第二直角坐标系，通过间隔预设时间时目标AUV在第二直角坐标系的位置信息，确定目标AUV在第一直角坐标系下的艏向角，进而根据艏向角驱动目标AUV的航行，通过控制目标AUV航行的偏向角和在第二直角坐标系下的位置信息始终在预设条件内，进而控制目标AUV在误差范围内按预设预定航迹前行。本发明通过对AUV的实时位置进行准确的定位，同时改善视线导轨法在目标相隔较远时误差比较大的问题，通过动态改变控制AUV航向时间间隔提高了系统控制效率，也提高了AUV航行控制的精确度。