AGV系统的轨迹跟踪控制方法

授权

摘要

本发明公开一种AGV系统的轨迹跟踪控制方法，属于自动控制技术领域，包括建立车体坐标系以及计算偏心舵轮坐标值与偏心值、定义应用场景以及任务轨迹和控制AGV车体跟踪给定任务轨迹三个步骤。首先，AGV控制装置的轨迹跟踪模块根据给定的任务轨迹以及当前AGV位姿数据计算轨迹跟踪偏差并给出修正后的运动指令，然后控制装置的位姿解耦运动学模块将运动指令转化成每个偏心舵轮的转向角和前进速度。如此偏心舵轮装置的伺服电机就可按照求解的转向角和前进速度驱动AGV前进；使其不但能够在不改变车体姿态的情况下转变前进方向，而且能够在沿着指定轨迹前进的同时任意旋转车体姿态，充分发挥舵轮结构AGV系统运动灵活性高和平稳性好的优点。

基本信息

专利标题：

AGV系统的轨迹跟踪控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110262517A

申请号：

CN201910648146.X

公开（公告）日：

2019-09-20

申请日：

2019-07-18

授权号：

CN110262517B

授权日：

2022-05-10

发明人：

杜惠斌刘静怡李中胜张荣山李财盛李江楠

申请人：

石家庄辰宙智能装备有限公司

申请人地址：

河北省石家庄市裕华区湘江道391号天山科技工业园B座3楼2号房间

代理机构：

石家庄众志华清知识产权事务所(特殊普通合伙)

代理人：

高宁宁

优先权：

CN201910648146.X

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02