本发明公开了一种辅助驾驶弯道轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：环境感知单元识别车道轨迹线；ECU根据算法实时计算弯道不同位置速度；跟踪控制器跟踪规划速度和道路轨迹；速度规划方法：采用模糊控制方法，将车道线曲率、道路附着系数、道路轨迹跟踪偏差作为模糊输入，输出为弯道不同点位的速度曲线；跟踪控制方法：通过模拟大脑情感记忆学习过程，设计脑情感跟踪控制器跟踪速度曲线及轨迹曲线。本发明提高了车辆弯道轨迹跟踪精度和跟踪过程的鲁棒性能，提前对弯道行驶进行速度规划，可有效减少车辆发生失稳状况，让弯道行驶过程更加安全稳定，对弯道行驶安全施加双保险。