一种拟人化车辆轨迹跟踪控制方法
公开
摘要
本发明涉及一种拟人化车辆轨迹跟踪控制方法，使用的轨迹跟踪控制系统包括计算单元，计算单元包括预瞄模块、预瞄偏差计算模块、反馈校正模块和转角计算模块；其中，预瞄模块用于根据目标轨迹参数LanePars和车速VehSpd计算出预瞄距离PrvDis，预瞄偏差计算模块用于根据目标轨迹参数LanePars和预瞄距离PrvDis计算出预瞄点到轨迹的横向偏差PrvYErr，反馈校正模块用于根据横向偏差PrvYErr计算出前轮转角反馈控制量DetafFedBak，转角计算模块用于根据前轮转角反馈控制量DetafFedBak计算出期望的方向盘转角ExpSW并输出。本发明根据侧向加速度及其变化率动态调整反馈控制器参数，模拟人感知汽车运动响应后的驾驶操控特性，拟人化程度高，可有效提高自动驾驶操控的舒适度和可信度效果。
基本信息
专利标题 ：
一种拟人化车辆轨迹跟踪控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114604259A
申请号 ：
CN202210345693.2
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-31
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
雍文亮丁明慧
申请人 ：
重庆长安汽车股份有限公司
申请人地址 ：
重庆市江北区建新东路260号
代理机构 ：
重庆博凯知识产权代理有限公司
代理人 ：
李晓兵
优先权 ：
CN202210345693.2
主分类号 ：
B60W50/00
IPC分类号 ：
B60W50/00 B60W40/00 B60W60/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W50/00
不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制的控制系统的零部件
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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