一种多轴无人重载车辆的轨迹跟踪控制方法
授权
摘要
本发明针对多轴无人重载车辆满载质量大、重心高、惯性大以及转角需连续性变化以减少轴间载荷的转移的特点，提出了一种多轴无人重载车辆的轨迹跟踪控制方法，通过对轨迹速度曲线的优化，使得车辆运动的速度、加速度、横向加速度处于安全范围内，最小化急动度的优化目标提高了车辆行驶的平稳度；同时通过运动学建模，构建了适用于前轮转向和全轮转向两种转向模式的模型预测控制算法。模型预测控制算法针对多轴无人重载车辆转向延迟大的特点，在提高轨迹跟踪的精度与稳定性的同时，对车辆转向角的变化进行优化，使转向角变化平缓，减少了轴间载荷的转移。
基本信息
专利标题 ：
一种多轴无人重载车辆的轨迹跟踪控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113064344A
申请号 ：
CN202110296428.5
公开（公告）日 ：
2021-07-02
申请日 ：
2021-03-19
授权号 ：
CN113064344B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
熊会元李志航尹文成潘跃龙刘羽马健李同同
申请人 ：
中山大学;中广核工程有限公司
申请人地址 ：
广东省广州市海珠区新港西路135号
代理机构 ：
广州粤高专利商标代理有限公司
代理人 ：
刘俊
优先权 ：
CN202110296428.5
主分类号 ：
G05B11/42
IPC分类号 ：
G05B11/42
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B11/00
自动控制器
G05B11/01
电的
G05B11/36
具有为获得特定性能的装置，例如比例、积分、微分
G05B11/42
为获得比例和与时间有关的两个特性的，例如，比例积分，比例积分微分
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2021-07-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 11/42
申请日 : 20210319
申请日 : 20210319
2021-07-02 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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