本发明公开了一种车辆轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当检测到车辆进入道路侧的停车区域时，获取摄像机对车辆拍摄的多帧图像数据和毫米波雷达对车辆检测的多帧点云数据；在多帧图像数据中，将车辆的颜色直方图融合粒子滤波计算车辆在停车区域中移动的第一行驶轨迹；参考摄像机与毫米波雷达之间的坐标转换关系，基于多帧点云数据计算车辆在停车区域中移动的第二行驶轨迹；对第一行驶轨迹与第二行驶轨迹进行拼接，以确定车辆在停车区域中移动的目标行驶轨迹；将目标行驶轨迹与停车区域中泊车位进行比较，以对进入或离开泊车位的车辆执行与停车相关的业务操作。本方案可以实时检测停车区域中的车辆行为，为业务操作提供凭证。