一种胶囊胃镜轨迹跟踪方法及装置
授权
摘要
本发明提供一种胶囊胃镜轨迹跟踪方法及装置，该方法包括：获取胶囊胃镜拍摄到的视频图片序列；将所述视频图片序列中每一帧图片依次输入到训练好的图片特征提取模型中，得到每一帧图片的图片特征点和对应的特征描述符；根据所述图片特征点和所述特征描述符，通过ORB SLAM3算法，对胶囊胃镜进行轨迹跟踪。本发明通过将深度学习网络和ORB SLAM3算法结合，实现在使用卷积神经网络提取特征向量的基础上，通过ORB SLAM3算法对图片特征进行匹配跟踪，提高所提取特征的鲁棒性，从而对胶囊胃镜的轨迹跟踪实现精密定位。
基本信息
专利标题 ：
一种胶囊胃镜轨迹跟踪方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113744319A
申请号 ：
CN202111303021.7
公开（公告）日 ：
2021-12-03
申请日 ：
2021-11-05
授权号 ：
CN113744319B
授权日 ：
2022-04-05
发明人 ：
吴家豪招展鹏李青原方堉欣王羽嗣
申请人 ：
广州思德医疗科技有限公司
申请人地址 ：
广东省广州市黄埔区生物岛官洲生命科学创新中心A塔2614
代理机构 ：
北京路浩知识产权代理有限公司
代理人 ：
吴刚
优先权 ：
CN202111303021.7
主分类号 ：
G06T7/246
IPC分类号 ：
G06T7/246 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/20
运动分析
G06T7/246
使用基于特征的方法，如角、段
法律状态
2022-04-05 ：
授权
2021-12-21 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/246
申请日 : 20211105
申请日 : 20211105
2021-12-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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