一种面向精确轨迹跟踪的磁控胶囊鲁棒控制方法，包括以下步骤：步骤1，以胶囊机器人的中心为原点建立坐标，磁铁在胶囊的中心位置，视作磁偶极子；步骤2，建立磁控胶囊动力学模型，初始化系统状态以及控制参数；步骤3，根据步骤2得到的胶囊机器人动力学模型，定义误差和扰动，根据线性滑模面，设计控制器。本发明可以满足医疗领域的对于胶囊内窥镜参考输入轨迹的高精度跟踪的性能要求。针对带有干扰和摩擦等不确定性的磁控胶囊机器人系统，利用双幂次趋近率，能够提高滑模变量的瞬态收敛速度和减小滑模变量进入稳态时的控制器抖振。