本发明涉及一种可膨胀体内胶囊内窥镜，包括用于拍摄体内图像的传感装置和设置于胶囊主体内部的一个或多个用于磁性控制内窥镜的永磁体。所述可膨胀体内胶囊还包括连接到所述胶囊主体外部的可膨胀浮圈。膨胀装置用于将气体注入可膨胀浮圈使体内胶囊内窥镜充气膨胀，以降低体内胶囊内窥镜的比重，使得当可膨胀浮圈被注入高于阈值体积的气体时，所述可膨胀体内胶囊内窥镜漂浮在液体中。当处于外部磁场的中，所述可膨胀体内胶囊内窥镜通过永磁体进行磁控导航。与常规未膨胀的胶囊相比，减小的磁场强度和外部磁体尺寸可对漂浮在液体中的膨胀胶囊进行磁控导航。