本发明提供了一种飞行器航迹规划方法、装置、计算机设备及存储介质，本发明公开的飞行器航迹规划主要包括：构建基于渐消因子ζ的改进A*算法；确定多个飞行器的作战场景描述；基于改进A*算法和作战场景描述对多个飞行器进行航迹规划。通过在原有的启发函数之上增设一个渐消因子ζ，使算法随着节点的拓展，逐渐消去已知代价G的影响，解决了现有算法中存在的规划效率随飞行器节点数目增多而降低的缺点；通过确定多个飞行器的作战场景描述，将飞行器编队划分为领队飞行器和跟随飞行器，解决了多编队飞行器协同作战场景下的航迹规划问题，算法简单、易于实现，并且航迹规划的复杂度不会随着飞行器数目的增多而增大，能够满足瞬息万变的战场环境。