一种基于Bezier曲线的固定翼无人机航迹优化方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于Bezier曲线的固定翼无人机航迹优化方法。和基于常曲率圆弧的Dubins曲线航迹优化算法相比，该方法可以通过改变Bezier控制点从几何上调整航迹形状，并且具有参数化的表达式，在选取控制点时加入无人机安全曲率约束，使航迹满足曲率约束的同时保持航迹曲率的连续性。另外设计了二平分角法，减小了控制点求取的复杂度，具有极高的工程实用价值。
基本信息
专利标题 ：
一种基于Bezier曲线的固定翼无人机航迹优化方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112129291A
申请号 ：
CN202010869502.3
公开（公告）日 ：
2020-12-25
申请日 ：
2020-08-26
授权号 ：
CN112129291B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
李春涛贾文涛王震
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市江宁区将军大道29号
代理机构 ：
南京经纬专利商标代理有限公司
代理人 ：
刘莎
优先权 ：
CN202010869502.3
主分类号 ：
G01C21/20
IPC分类号 ：
G01C21/20
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/20
执行导航计算的仪器
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2021-01-12 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/20
申请日 : 20200826
申请日 : 20200826
2020-12-25 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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