本发明公开一种航迹初始化方法及装置，方法包括：获取初始时刻传感器输出目标在极坐标下的有效测量值；基于建立在直角坐标系下的目标运动模型，将有效测量值转换为满足对应关系条件的孪生航迹初始组合值；建立目标状态估计的评价函数模型，并将评价函数模型作用至孪生航迹初始组合值，得到多个航迹初始值对应的评价结果；选取评价结果最接近目标真实轨迹状态对应的航迹初始值作为目标追踪过程中使用的航迹初始值。通过上述方法可以实现目标跟踪过程中对目标状态进行初始化，解决了现有经验设定法中经验值设定的不确定性以及位置差分法中测量周期的延时需求而导致航迹初始化方法存在误差较大、时间延时较长的问题。