本发明公开了一种基于多传感器融合的分布式航迹管理方法，包括基于摄像头数据，对历史航迹进行预测获得第一外推航迹；将多个摄像头目标依次与第一外推航迹进行第一关联；将新建的第一外推航迹、更新后的第一外推航迹和没有更新的第一外推航迹作为第二外推航迹，将多个雷达目标依次与第二外推航迹第二关联；根据各传感器状态标记，将外推航迹信息来源只有摄像头的外推航迹和外推航迹信息来源只有雷达的外推航迹进行第三关联，若第三关联成功则新建合并航迹，删除该新建合并航迹信息来源的外推航迹，并第三次更新各传感器状态标记。本发明极大提高了输出的航迹的置信度，增强航迹感知准确性并增强了车辆自动驾驶的感知能力。