一种未知环境下四旋翼无人飞行器航迹规划方法及系统
公开
摘要
本发明公开了一种未知环境下四旋翼无人飞行器航迹规划方法及系统，利用基于最小化snap的多项式优化得到全局航迹；在飞行过程中，触发更新全局航迹，通过引入新的全局安全点实现全局航迹的重规划；以规划距离Rp选取点作为局部规划的目标点，基于约束条件进行局部航迹的优化求解，以生成可行的局部轨迹，若求解成功，执行规划得到的无人机安全飞行航迹，将生成的轨迹点位置和偏航角信息发给控制器执行，完成航迹规划；对需要重规划的局部轨迹进行更新求解，得到安全可行的无人机航迹则执行所得航迹。本发明有效地突破了视觉传感器固有的视角限制，在保证实时性的同时大幅提升了无人机在未知环境中飞行的安全性和成功率。
基本信息
专利标题 ：
一种未知环境下四旋翼无人飞行器航迹规划方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114594788A
申请号 ：
CN202210193202.7
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-02-28
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
耿莉雷莹申学伟龚一帆李佳霖
申请人 ：
西安交通大学
申请人地址 ：
陕西省西安市咸宁西路28号
代理机构 ：
西安通大专利代理有限责任公司
代理人 ：
高博
优先权 ：
CN202210193202.7
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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