本发明公开了基于ADP和避障机制的四旋翼无人机编队重构控制系统，包括：基于滑模的有限时间综合干扰观测器，对外界综合扰动进行估计，并根据扰动估计值设计同时反映不确定性、跟踪误差和控制量的代价函数；基于ADP的编队重构控制器，通过神经网络去近似最优代价函数并求解最优控制律，采用势能函数完成无人机的避碰项设计；基于滑模的有限时间姿态跟踪控制器，对无人机姿态的偏航角、滚动角和俯仰角进行稳定响应跟踪控制，实现多无人机编队在干扰环境下的编队保持与队形变换控制。本发明采用上述四旋翼无人机编队重构控制系统，实现了在综合扰动影响下多无人机编队生成、保持与重构控制，保证无人机的高品质飞行。