一种基于梯度函数的无人机编队三维避障方法
授权
摘要
本发明提供一种基于梯度函数的无人机编队三维避障方法，(1)准备若干架无人机；(2)规定起始位置与三维目标位置，确定起始位置与目标位置之间，目标位置周围无其他障碍物；(3)开始起飞，每架飞机向各自目标位置移动，每当某一架飞机移动一步，扫描全局飞机位置；(4)存储最新扫描得到的值，并准备下一步更新；(5)根据最新存储的数据，计算相邻两两飞机之间的距离，判断是否有飞机满足避障条件，即最近距离是否靠近安全距离；(6)进入编队飞行状态，假设满足避障条件，则避障过程建立的模型；重复步骤(3)到步骤(5)，避障策略采用步骤(6)。本发明更好实现了机群内，机对机的动态避障，使得在三维空间内更加灵活。
基本信息
专利标题 ：
一种基于梯度函数的无人机编队三维避障方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110515391A
申请号 ：
CN201910767582.9
公开（公告）日 ：
2019-11-29
申请日 ：
2019-08-20
授权号 ：
CN110515391B
授权日 ：
2022-04-15
发明人 ：
韩旭谌海云许瑾陈华胄程吉祥
申请人 ：
西南石油大学
申请人地址 ：
四川省南充市顺庆区油院路30号
代理机构 ：
成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
胡文莉
优先权 ：
CN201910767582.9
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-04-15 ：
授权
2019-12-24 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20190820
申请日 : 20190820
2019-11-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
