基于危险指数和距离函数的快速蚁群无人艇动态避障方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于危险指数和距离函数的快速蚁群无人艇动态避障方法，采用改进蚁群算法进行全局路径规划，得到起始位置到目标点的可行路径；利用动态窗口法实现局部路径规划，以蚁群算法关键节点为子目标位置进行局部实时避障，直至到达目的点。本发明综合考虑了路径规划安全性和收敛速度问题；改进蚁群算法转移概率，加入危险指数，保证全局规划路径的安全可靠；为了快速实时避障，在动态窗口法评价函数上加入了路径融合距离函数；实现无人艇在复杂水域环境下动态避障，保证无人艇安全可靠地到达目的地。
基本信息
专利标题 ：
基于危险指数和距离函数的快速蚁群无人艇动态避障方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114625150A
申请号 ：
CN202210532561.0
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-05-17
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘浏
申请人 ：
南京汇与信息科技有限公司
申请人地址 ：
江苏省南京市雨花台区凤信路6号6栋4层-003
代理机构 ：
南京合砺专利商标代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
许云花
优先权 ：
CN202210532561.0
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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