本发明涉及一种考虑动态水深的无人艇动态安全轨迹规划方法，以无人艇基本参数、感知系统提供的目标信息导航系统输出的时间位置速度信息为输入参数，最终输出综合考虑动态水深和水面动静态障碍物的无人艇航行的安全轨迹。轨迹规划方法利用无人艇基本参数计算航行最小安全水深；综合海浪、海流和动静态障碍物定义水深危险度和障碍物危险度，定量评价路径安全水平；根据感知系统实时输出的目标信息和导航系统输出的导航信息更新轨迹。本发明的优点在于充分考虑实际海洋环境中海流、波浪等干扰条件下威胁航行安全的动态水深因素和水面障碍物因素，克服了传统A*算法使用栅格化地图时只能进行离散角度搜索的缺陷，有效提高规划轨迹的安全性与实用性。