一种基于Frenet坐标系下的无人驾驶汽车动态换道轨迹规...
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摘要
发明提供一种基于Frenet坐标系下的无人驾驶汽车动态换道轨迹规划方法。该方法包括建立路径生成模型、对环境进行感知、上层行为决策层发出变道指令、路径生成模型规划出备选运动轨迹集合和对备选轨迹进行选择等步骤。该方法以离散的全局轨迹为目标路径，采用三次多项式，算法复杂度低，有着较好的可行性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于Frenet坐标系下的无人驾驶汽车动态换道轨迹规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111681452A
申请号 ：
CN202010060108.5
公开（公告）日 ：
2020-09-18
申请日 ：
2020-01-19
授权号 ：
CN111681452B
授权日 ：
2022-05-31
发明人 ：
刘永刚汪晓刘丽叶明李旭陈峥
申请人 ：
重庆大学
申请人地址 ：
重庆市沙坪坝区沙正街174号
代理机构 ：
重庆缙云专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
王翔
优先权 ：
CN202010060108.5
主分类号 ：
G08G1/16
IPC分类号 ：
G08G1/16 G08G1/0967 H04L29/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G08
信号装置
G08G
交通控制系统
G08G1/00
道路车辆的交通控制系统
G08G1/16
防撞系统
法律状态
2022-05-31 ：
授权
2020-10-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G08G 1/16
申请日 : 20200119
申请日 : 20200119
2020-09-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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