本发明提供了一种掉头轨迹的规划方法及装置，涉及自动驾驶的技术领域，该方法包括：在目标车辆行驶至掉头区域时，依据掉头区域生成与目标车辆匹配的圆弧曲线；对圆弧曲线做静态障碍物碰撞检测，若检测通过，将圆弧曲线确定为目标圆弧曲线；获取目标车辆当前的自车定位信息，根据自车定位信息和目标圆弧曲线生成目标车辆的掉头参考轨迹；对掉头参考轨迹做动态障碍物碰撞检测，若检测通过，将掉头参考轨迹确定为目标车辆的掉头轨迹，使目标参考车辆基于掉头轨迹进行掉头行驶。本发明提供的掉头轨迹的规划方法及装置，能够自动寻找目标车辆的掉头起点，不仅实时性高，也有较高的灵活性，无需目标车辆进行停车规划，有效保证了目标车辆的作业效率。