本公开涉及一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备。轨迹规划方法应用于自动驾驶车辆，包括：在车辆行驶的过程中，根据车辆当前的状态信息和控制信息，建立所述车辆的预测控制模型；根据所述车辆所在道路当前的车道中心线，建立所述车辆的预测状态变换模型；根据所述车辆当前的地图信息和所述车辆所在道路当前的障碍物信息，建立所述车辆的预测道路约束模型；根据所述预测控制模型、所述预测状态变换模型和所述预测道路约束模型，得到所述车辆在多个未来时刻下的目标状态信息，并根据所述目标状态信息，得到所述车辆在由所述多个未来时刻形成的时段内的规划轨迹。通过本公开，能够得到可实现性与安全性兼具的最优计划轨迹，提升车辆通行能力。