本公开提供了一种轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及无人驾驶、自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案为：根据车辆的当前位置和规划路径，在所述规划路径中确定第一规划轨迹点，所述第一规划轨迹点为所述当前位置的下一个规划轨迹点；根据所述当前位置的障碍物信息和所述第一规划轨迹点确定所述第一规划轨迹点对应的多个待选轨迹点；获取所述多个待选轨迹点的采样信息；根据所述待选轨迹点的采样信息和所述障碍物信息，在所述多个待选轨迹点中确定目标轨迹点，并控制所述车辆向所述目标轨迹点行驶。提高了轨迹规划中车辆对于环境的快速应变能力。