本申请提供一种自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质，自动驾驶车辆中的车载终端在每个处理周期开始时，获取自动驾驶车辆的当前运行车速，基于当前运行车速和预设运算指标，确定当前处理周期的时长，该预设运算指标包括如下指标中的至少一项：最大处理周期、最小处理周期、最大运行车速、全速运行时长，进而在当前处理周期的时长内，基于预设策略，处理自动驾驶车辆的自动驾驶任务。该技术方案中，车载终端可以基于当前运行车速自动更新当前处理周期的时长，既保证了自动驾驶任务的执行，又降低了车载计算平台的资源消耗，更好的平衡了性能和能耗。