本说明书实施例提供了一种自动驾驶车辆、控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取本车的行车路径及所述行车路径的静态道路信息；根据所述静态道路信息生成所述本车在所述行车路径的全局参考速度曲线；获取所述本车所在目标路段的动态路况信息，并确认其是否满足预设条件；所述目标路段为所述本车当前所在的所述行车路径的分段；当所述动态路况信息不满足所述预设条件时，对所述目标路段进行局部速度规划，以获得所述本车在所述目标路段内的局部速度曲线；根据所述局部速度曲线控制所述本车在所述目标路段内的行驶，使得所述本车在所述目标路段内的行驶成本最低。本说明书实施例可以提高自动驾驶车辆的能源利用效率和行车效率。