本公开涉及一种驾驶辅助控制方法、装置、系统及车辆，以解决车辆停车和起步时驾驶员操作繁琐的问题。所述方法包括：响应于驾驶员对驾驶辅助开关的操作动作，获取车辆的行驶速度，以及确定所述驾驶辅助开关的操作动作满足的目标条件；根据所述行驶速度以及所述目标条件确定变速器的目标挡位信息以及确定所述车身电子稳定系统的目标工作状态；通过所述变速器控制器控制所述变速器切换至所述目标挡位信息对应的目标挡位，以及通过所述车身电子稳定系统控制器控制相应的执行机构切换至与所述目标工作状态对应的目标工作模式。这样，减少车辆停车和起步时操作开关的数量，简化了驾驶员的操作，提高驾驶员操作的便捷性。