本发明提供了一种基于辅助驾驶系统的车辆控制方法和装置，涉及车辆控制的技术领域，该方法应用于车辆的辅助驾驶系统，包括：先接收移动端发送的车辆召唤信号并开启电源，然后基于车辆召唤信号和预先获取的停车场地图，确定第一路径；第一路径的起点为车辆在停车场中的当前停车点，第一路径的终点为用户的上车点；在接收移动端发送的启动信号后，开启辅助驾驶系统，并按照第一路径驾驶车辆。通过上述方法可以缓解现有技术中存在的适用场景局限性、寻车难度大的技术问题，实现了扩大适用场景、降低寻车难度的效果。