本发明提供了一种车辆远程驾驶控制系统和方法，主控单元用于根据接收到的远程控制单元发送的第一指令，控制被控车辆；获取被控车辆的第一行驶状态信息，并发送至远程控制单元；备份控制单元用于在监测到主控单元的工作状态异常时，控制被控车辆停止行驶；还用于当接收到远程控制单元发送的指定指令后，进入远程驾驶激活状态，根据接收到的远程控制单元发送的第二指令，控制被控车辆；获取被控车辆的第二行驶状态信息，并发送至远程控制单元。该系统除了包括主控系统，还包括备份控制系统，当主控系统出现故障时，可以通过备份控制系统继续对被控车辆进行远程控制，通过对控制环节进行冗余设计，可以提高车辆自动驾驶的安全性和可靠性。