本说明书实施例提供了一种自动驾驶车辆、控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取本车的初始位置，初始位置为本车在当前时间的位置；确定本车的终端位置，终端位置为本车预期到达的位置；获取本车周围的障碍物的运动状态，并根据本车周围的障碍物的运动状态确定本车的避障位置；获取本车所处路段的交通规则限制；通过优化成本函数确定本车的动力控制量，其中成本函数用于计算本车从初始位置到达终端位置的行驶成本，优化的约束包括避障位置和交通规则限制；将动力控制量传送至本车的控制系统以控制本车的运动，使得本车从初始位置到达终端位置的行驶成本最小。本说明书实施例可提高自动驾驶车辆的能源利用效率和行车效率。