本发明属于自动泊车技术领域，公开了一种自动泊车转向方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的转向状态；当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮，其中，所述目标车轮包括所述车辆的后轮；将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率；根据所述滑移率对所述车辆进行转向。通过上述方式，在车辆自动泊车需要转向时，通过根据车辆的转向状态，确定需要抱死的后车轮，在对后车轮抱死后调整车辆后轮的滑移率，减小车辆转向时的转向半径，从而提升车辆灵活性，使得车辆能泊入更小的车位，以提升自动泊车时的机动性能。