本申请实施例公开了一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：基于检测到的车位，确定所述车位的轮挡器与车辆之间的第一位置关系，以及确定所述车位与所述轮挡器之间的第二位置关系；根据所述第一位置关系及所述第二位置关系，分别确定车位坐标信息及车辆坐标信息；根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标信息，控制所述车辆进行泊车。本申请实施例减少了车载系统对摄像设备的依赖，还省去了大量数据分析，可以显著降低耗电量及运算量，降低了对处理器的处理能力要求，进而降低了用户的购车成本及用户成本。