一种自动泊车方法、自动泊车控制装置和自动泊车系统。自动泊车方法包括：在向平行式车位泊车过程中碰撞到障碍物时，根据碰撞参数判断当前车位是否为带限位块的平行式车位；当判定当前车位为带限位块的平行式车位时，重新规划泊车路径，以使车辆避开限位块；根据重新规划的泊车路径进行泊车。本方案一方面避免了泊车过程中车辆卡在限位块上中断自动泊车过程或者泊车失败或者来回碾压限位块的问题，泊车体验好。另一方面，由于碰撞参数可以直接通过车辆配备的传感器得到，而无需依赖于高成本的控制器，也不依赖于光照条件，因而具有成本低、适用范围广的优势。