本发明公开了一种远程自动泊车控制方法、装置及车辆，所述方法包括监控车辆周边的环境信息，根据所述环境信息判断是否有泊车车位，所述环境信息由拍摄的影像信息及雷达测距信息获得；检测到有可以泊车的泊车车位，将车位图像和/或车位信息发送至用户控制终端，并根据用户控制终端反馈的控制指令激活远程自动泊车；控制车辆进行泊车，基于泊车过程中的车辆周围的障碍物信息调整车辆行驶，将车辆泊入所述泊车车位。发明提供的技术方案中，通过影像信息和雷达测距信息构成环境信息，可以实时自动探测周边车位，控制车辆泊入就近泊车车位，方便用户泊车及挪车，节约用户时间，有利于车辆的管理；并且一旦检测到周边可泊的空车位通过云端发给用户。