本发明涉及自动泊车路径规划方法及其系统、泊车控制设备，所述方法包括：周期性地获取当前车辆状态、车辆周围空闲车位在世界坐标系中的车位坐标信息；所述车辆状态包括车辆在世界坐标系中的车辆坐标信息及姿态；基于当前车辆状态采用多层级树状搜索方式进行泊车路径搜索，判定每一树节点所对应的车辆状态是否满足预设泊入条件，并根据判定结果获得与车位中线相切的若干泊车路径；其中所述预设泊入条件为在树节点所对应的车辆状态下是否存在一条泊车路径与空闲车位的车位中线相切；根据预设筛选规则对所述若干泊车路径进行筛选得到最优路径。实施本发明，能够实现动态路径规划，提高自动泊车路径规划的灵活性、鲁棒性和适应力。