本发明公开了一种用于自动泊车的路径规划方法和系统。该方法包括：在车辆从起始位置到达车位区域中的泊车目标位置前的路径上选取中间点，中间点临近泊车目标位置的角点，车辆从中间点对应位置到泊车目标位置只经过圆弧运动；通过ReedShepp曲线和/或包括正向搜索和逆向搜索的双向混合A*搜索算法确定车辆从起始位置到达中间点的路径，正向和逆向分别为逐步靠近和远离泊车目标位置的方向；通过车辆运动学模型结合在中间点对应位置的车辆位姿，计算车辆从中间点到泊车目标位置的每一个时刻需要调整的角度，直到该角度等于目标角度时确定车辆停靠在泊车目标位置。本发明的上述技术方案，能够提高泊车路径规划灵活度，提高了任意角度下的泊车规划成功率。