本发明公开了一种自动导引运输车及其路径规划方法，涉及物流设备领域，用以针对现有库房内货物的捡取的使用情况，在不做大型改动的情况下实现智能化改造，提高分拣效率，降低劳动强度。该自动导引运输车，包括底盘结构、车架结构和导航控制系统。底盘结构包括底盘和行走装置，行走装置安装于底盘；车架结构安装于底盘；导航控制系统包括控制组件，控制组件用于采用激光或图像为自动导引运输车导航。上述技术方案，不需要在工作场所内不需要铺设电磁导引条、二维码或者在周围布设激光反射板，降低了对工作场所的改造难度，使得利用现有的工作场所结构，也能实现AGV的自动导航。