本发明公开了一种商用车自动泊车控制系统及自动泊车方法，包括环境信息感知模块，用于检测周围环境信息，并发送周围环境信息的数据，与所述环境感知模块连接的泊车控制器，用于接收周围环境信息的数据，根据周围环境信息的数据进行障碍物距离计算、车位识别、泊车路径规划，并根据规划的泊车路径下发泊车指令，与所述泊车控制器连接的执行机构，用于响应泊车指令，并改变车辆状态。本发明通过开发自动泊车控制系统，使得车辆泊车更加方便、更加安全，有效避免在泊车过程中出现刮擦。