本发明公开了一种自动泊车障碍物检测方法、泊车方法、系统及车辆，包括：环视摄像头和超声波传感器持续输出障碍物距离信息；通过流媒体摄像头对视野范围内的悬空突出障碍物进行识别，当抓取到目标障碍物后，流媒体控制器识别当前物体类型以及目标障碍物与车辆之间的最短距离，并将目标类型和距离值发送给自动泊车控制器；自动泊车控制器将超声波传感器感知的距离信息、环视摄像头感知的距离信息、流媒体摄像头感知的悬空突出障碍物的距离信息进行比较，选出其中最近的距离值，再减去车辆和障碍物之间的安全距离值，所得到的距离值即为本次后退的目标距离。本发明能够对悬空突出障碍物进行检查，以避免由于下方传感器无法探测产生的擦挂情况。