本发明公开了一种基于超声波雷达的含柱体障碍物车位的自动泊车方法，涉及超声波泊车技术领域。本发明包括如下步骤：构造车辆在低速行驶工况下的运动学模型；车辆保持一定速度前行同时记录下回波点坐标，根据回波坐标确定是否存在可泊入车位；在倒车入库过程中，根据侧边雷达回波点坐标，拟合障碍物，并记录障碍物位置；当车辆在倒退时，计算障碍物到车辆边缘的最短距离及障碍物位置更新车位坐标。本发明通过超声波传感器准确识别包含柱体障碍物车位，获得障碍物车辆以及柱体障碍物坐标，并在倒车入库过程中实时跟踪障碍物位置，利用超声波传感器回波拟合障碍物并更新车位，避免车辆在自动入库的过程中发生碰撞，提高车辆自动泊车的成功率。