本公开的实施例公开了一种车位检测方法及装置、自动泊车方法及装置，涉及车辆控制技术领域，主要目的在于提高自动泊车的计算量和成功率。本公开的实施例的主要技术方案包括：根据车辆外至少两个方位的图像，生成鸟瞰图像；以车位为整体目标对所述鸟瞰图像进行车位检测，确定检测出的车位的定位信息；控制深度学习模型作为虚拟射线发生器在鸟瞰图像上向所述车辆周围发射多条虚拟射线；根据各条所述虚拟射线的遮挡信息，确定所述车辆的可行驶区域；将所述车位的定位信息和所述车辆的可行驶区域，发送给自动泊车控制器，以供所述自动泊车控制器进行自动泊车操作。