本发明提供了一种自学习自动泊车控制方法、控制系统及车辆，涉及车辆技术领域。本发明的自学习自动泊车控制方法，包括：当车辆处于人工泊车模式时，对人工泊车的过程进行自适应学习。当累计自适应学习次数大于预设次数时，根据自适应学习了预设次数的人工泊车的平均速度和/或平均加速度判定驾驶员类型。当车辆处于自动泊车模式时，控制车辆按照预先存储的驾驶员类型对应地速度和/或加速度进行泊车。本发明通过深度学习驾驶员的泊车习惯，使泊车的车速和加速度/减速度符合驾驶员的期望，最大化的避免驾驶员的对于自助泊车的不适感，使车辆表现的更智能。