本发明提供一种基于四轮转向的泊车规划方法、车辆，涉及智能驾驶技术领域，包括：在目标停车位置符合第一预设条件时，提供泊车模式供用户选择；其中，泊车模式包括四轮转向模式；当被选择的泊车模式为四轮转向模式时，调整车辆的车身姿态车辆；判断车辆的当前姿态是否满足第二预设条件；于车辆的当前姿态满足第二预设条件时，驶出目标车位，并记录目标停车位置、车辆的当前位置和泊车路径。本发明基于四轮转向的特性，尤其是后轮转向特性，有效解决了平行车位泊车难以规划成功或者需要多次档位切换的难题，提高了平行泊车规划的成功率，有效减少路径所需的档位切换次数，提高自动泊车系统的用户体验。