本发明涉及智能汽车领域，尤其是涉及一种基于车辆运动学模型的自动泊车轨迹规划方法，本发明通过组合定位装置接收车辆定位信息以及目标库位位置信息，通过前向摄像头、毫米波雷达以及超声波雷达获取周围障碍物信息，通过环视感知模块获取库位角点信息。车辆将根据当前姿态、库位信息以及车道宽度信息进行泊车路径规划，根据不同的库位类型、库位信息约束、道路宽度约束以及车辆运动学模型，设计了一次垂直泊车规划、多段式垂直泊车规划以及倒入式平行泊车规划方法，规划成功后，将轨迹控制点发送给车载控制器，车载控制器控制车辆泊入目标库位。与现有技术相比，本发明具有参数调整能力强、算法实时性好等优点。