本发明公开了一种车辆和自动泊车系统，其中，自动泊车系统包括：设置在车辆上的环境感知组件，用于感知车辆的周围环境信息；设置在待停车区域的车辆定位组件，用于对车辆进行定位以获取车辆的位置信息；第一服务器和第二服务器，第一服务器与车辆定位组件相连，第一服务器与第二服务器之间进行通信以将车辆的位置信息发送给第二服务器，第二服务器与车辆之间进行通信以将车辆的位置信息发送给车辆；设置在车辆上的控制装置，控制装置与环境感知组件相连，并根据车辆的周围环境信息和车辆的位置信息进行路径规划以获得路径信息，以完成自动泊车/自动取车。由此，实现不同车辆环境下的车辆自动泊车/自动取车，降低交通事故率，提升用户驾乘体验。