本发明提供了一种车辆定位方法及系统、自动泊车方法及系统、存储介质，根据语义信息和预设地图进行位姿匹配，实现定位初始化；根据车体的运动信息计算当前时刻和上一时刻之间位姿的位置更新量；根据位置更新量和上一时刻的最终定位位姿得到车体当前时刻的初步定位位姿；根据当前时刻的初步定位位姿和已识别的语义元素，在预设地图中查找与已识别的语义元素对应匹配的语义元素，并根据相互匹配的语义元素对初步定位位姿进行修正得到修正位姿；将当前时刻的初步定位位姿和运动信息作为滤波模型的预测值，以及将修正位姿作为滤波模型的观测值进行滤波处理得到当前时刻的最终定位位姿。不仅成本低，而且精度高且速度快，精度能够达到厘米级定位。