本发明公开了一种低速自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取初始规划路径，并根据初始规划路径控制车辆行驶；根据安装于车辆上的第一扫描设备获取前方道路上的路况信息；在根据路况信息确定前方道路上存在障碍物时，确定障碍物对应的障碍物类型；根据障碍物类型确定对应的目标尺寸要求；在根据路况信息确定障碍物不满足目标尺寸要求时，根据路况信息对初始规划路径进行调整，得到调整后的规划路径；根据调整后的规划路径控制车辆行驶。在道路上的障碍物不满足障碍物类型的尺寸要求时，对规划路径进行调整，识别了道路上的影响车辆正常功能及性能的障碍物，对障碍物进行避让，避免了障碍物阻碍车辆行驶，影响车辆行驶安全。